Цифровой серво-привод K-POWER и Arduino

 Серво-привод нового поколения K-POWER с цифровым управлением по последовательной шине - настоящий прорыв в роботостроении! Максимальные для своего размера и класса характеристики и возможность подключения большого количества сервоприводов только одной шиной. Отличительная особенность цифровых серво-приводов - возможность не только задать положение вала но и наличие обратной связи по положению, текущему усилию удержания, напряжению питания, потребляемому току, температуре привода. Звучит неплохо но как заставить работать ?

    Сперва для проверки нужен TTL/USB адаптер для управления цифровым сервоприводом. И тут сразу выскакивает нюанс, желательно брать TTL/USB адаптер на 1000000 бод (и тут K-POWER такой и продает), поскольку на такой скорости работают серво.

    BusLinker не подойдет, хотя и можно сменить скорость работы серво на 115200 и тогда его использовать, но стабильность работы не гарантирую.

    Дальше качаем DYNAMIXEL Wizard 2.0 и тестируем. Там все просто, нажали скан, подключили и поехали. Но что делать, если управлять нужно с Arduino, а преобразователя нету?

И так что делать ?

1. Устанавливаем библиотеку

    https://github.com/jumejume1/AX-12A-servo-library

2. Подключаем серво к Arduino по схеме:

    GND ---> GND   

    VDD ---> VDD

    DATA ---> Tx pin of Arduino

3. Загружаем код 

#include <AX12A.h>

#define DirectionPin  (10u) 

#define BaudRate    (1000000ul) 

#define ID    (1u) 

void setup() { 

   ax12a.begin(BaudRate, DirectionPin, &Serial); 

   ax12a.setEndless(ID, ON); 

} 

void loop() { 

    ax12a.ledStatus(ID, ON); 

    ax12a.turn(ID, LEFT, 100); 

    delay(5000); ax12a.ledStatus(ID, OFF); 

    ax12a.turn(ID, RIGHT, 500); 

    delay(5000); 

}

Вуаля, все работает!)